Le théâtre médiéval était dominé par des pièces religieuses qui prenaient en France la forme de mystères, en Angleterre de miracles et de moralités et en Italie de Sacras.
Les autos sacramentales sont inspirés des Évangiles qui se jouaient à l'occasion de la Fête-Dieu. Alors qu'ailleurs en Europe ce type de théâtre disparaît progressivement, il connaîtra à partir du XVIe siècle, en Espagne et au Portugal, un véritable essor.
Ce genre théâtral va attirer les plus grands talents : Juan del Encina (1469-1529), Lope de Vega (1562-1635), Calderón, et Gil Vicente au Portugal.
Les personnages sont, comme dans la commedia dell'arte, immédiatement identifiables à leurs costumes. En Espagne, un fragment d'auto datant du XIIe siècle, l'Auto de los Reyes Magos a été retrouvé.
La Representacion del Nacimiento de Nuestro Señor de Gomez Manrique (env.1410-1490) est sans doute l'une des œuvres les plus authentiques de ce genre.
Le poète Juan del Encina sera le premier auteur d'œuvres théâtrales profanes. Son Auto del Repelon est en fait une farce. Voilà en quoi l'auto est intéressant. Malgré son caractère religieux, il donnera progressivement la matière à un véritable théâtre dramatique.
Lope de Vega, dont la production est aussi diversifiée qu'immense, formalisera la construction théâtrale. Unité de temps, de lieu, pour des pièces construites en trois actes et interprétation comique et tragique d'un même fait.
Calderón simplifiera ses constructions pour leur donner plus de profondeur, faisant des autos de véritables pièces philosophiques. Par ailleurs, il exploitera avec génie la scénographie dans des pièces comme le Grand Théâtre du Monde et le Festin de Balthazar.
En 1765, les autos seront interdits par édit royal.